Termine usato in filosofia e in teologia (in particolare nella teologia mistica) per designare una forma di conoscenza immediata della realtà, che si può conseguire o quanto meno registrare mediante l'apporto dei sensi e della memoria. S. Tommaso adopera i termini experientia ed experimentum come sinonimi e tale doveva essere l’uso al suo tempo, perché nella traduzione latina della Metafisica di Aristotele il termine greco empeiria viene reso sia con experientia sia con experimentum (cfr. Metafisica, I, c. 1).
Le migliori considerazioni di S. Tommaso relative a questo tema si trovano nel suo commento al primo capitolo del Primo Libro della Metafisica dove in alcuni paragrafi universalmente noti Aristotele traccia la differenza che intercorre tra la esperienza (empeiria) da una parte, e l’arte (techne) e la scienza (episteme) dall’altra. L’esperienza, spiega Aristotele, pur essendo il risultato di varie percezioni e di molti ricordi, tuttavia rimane ancora ferma al particolare, non conosce ancora il perché delle cose ma soltanto il fatto; invece sia l’arte sia la scienza hanno il potere di attingere l’universale: "L’esperienza è cognizione dei particolari, mentre l’arte è degli universali". Quanto alla pratica, osserva Aristotele, l’esperienza può essere più utile della scienza perché "se si possiede la scienza ma non l’esperienza e si conosce l’universale ma se ne ignorano i particolari, spesso si sbaglierà la medicina, perché ciò che si cura è l’individuo"(Metafisica, I, c. 1, n. 981a, 21-22).
S. Tommaso nel suo commento segue alla lettera e ribadisce in pieno l’insegnamento dello Stagirita: "Da vari ricordi si forma nell’uomo l’esperienza (experimentum) e ciò avviene nel modo seguente: da molti ricordi che riguardano la stessa cosa l’uomo acquisisce esperienza (experimentum) di qualcosa e grazie a tale esperienza può agire facilmente e bene"(1 Met., lect. 1, n. 17). Seguendo Aristotele S. Tommaso spiega che l'esperienza si distingue dalla scienza in quanto questa attinge l’universale mentre l’esperienza si ferma al particolare. E tuttavia anche S. Tommaso riconosce che "gli esperti nella pratica sono più bravi dei teorici che conoscono le regole universali dell’arte ma sono privi di esperienza" (ibid., n. 20).
S. Tommaso lega il concetto di esperienza alla esperienza sensitiva però non esclude che analogicamente si possa parlare di esperienza anche con riferimento alla conoscenza intellettiva (I, q. 54, a. 5, ad 2).L’Angelico parla anche di una cognitio experimentalis, che è chiaramente di indole intellettiva (e non sensitiva), ma non ha carattere concettuale bensì fattuale (conosce il che, ma non il perché come esige il concetto stesso di experientia). E' in questo modo che l’uomo acquista conoscenza di sé stesso attraverso le proprie operazioni: "Le cose che si trovano nell’anima per la loro essenza sono conosciute con una conoscenza sperimentale (experimentali cognitione) in quanto l’uomo attraverso le operazioni esperimenta i loro princìpi interiori. E così che noi volendo conosciamo la volontà, e conosciamo la vita dalle operazioni vitali"(I-II, q. 112, a. 5, ad 1). In altre parole abbiamo coscienza (esperienza) della volontà in quanto vogliamo, e abbiamo conoscenza della vita in quanto viviamo.