La devozione a Nossa Senhora da Penha de França ha avuto origine nel XV secolo in Europa, da quando, il 19 maggio 1434, un pellegrino francese di nome Simão Vela,  ne scoprì l’immagine sul monte Penha de França nei pressi di Salamanca. A Rio de Janeiro, il culto si diffuse invece a partire dal 1635, da quando, cioè, il capitano Baltazar de Abreu Cardoso, trovandosi in un terreno di sua proprietà di fronte ad un enorme serpente velenoso, ebbe salva la vita per un provvidenziale intervento della Vergine. Riconoscente alla Madonna, Baltazar costruì, sul luogo del miracolo, una piccola cappella, collocandovi un'immagine di Nossa Senhora da Penha da lui molto venerata. Nel 1819 fu costruito un immenso scalone di accesso con 382 gradini ricavati dalla pietra da cui prende nome il Santuario, in seguito ad un voto fatto alla Vergine da una devota di nome Maria Barbosa, come ringraziamento per la grazia di un figlio da tempo desiderato. Nel 1870, demolita la cappella originaria, fu iniziata la costruzione del nuovo Tempio che, situato sulla roccia, è ben visibile anche da lontano sulla baia. Questo santuario si trova al centro di un popoloso sobborgo di Rio de Janeiro, martoriato dall’indigenza e dalla criminalità e ne è divenuto il simbolo del riscatto e del rinnovamento spirituale sociale.